في أواخر الستينات وتحديداً في العام 1968 ، صمم مكتب GSKB-47 برئاسة المهندس I. E. Rogozin ، بالتعاون مع مكتب تصميم الأسلحة الخفيفة TsKIB COO برئاسة المهندس VF Fundaevym ، قاذف سوفييتي كتفي جديد مضادة للدروع ، أطلق عليه الرمز TCB-034 وبعد ذلك عين باسم RPG-16 . دخل هذا السلاح المعد خصيصاً للقوات السوفييتية المحمولة جواً airborne troops ووحدات القوات الخاصة Spetznaz الخدمة في العام 1970 ، وتميز بسبطانة فولاذية ملساء الجوف بقطر 58.3 ملم وطول 1104 ملم تتكون من جزأين قابلين للفصل . وكان كسابقه RPG-7 ، عديم الارتداد لاعتماده على مقذوف بمعزز صاروخي rocket booster مع رأس حربي بقطر فوهة السلاح (لم تطور ذخيرة لهذا السلاح باستثناء المقذوف ذو الشحنة المشكلة PG-16V مع محرك صاروخي أكثر قوة ، ونظام إيقاد كهربائي بدل نظام الطرق الميكانيكي التقليدي) . هذا السلاح وعلى خلاف القاذف RPG-7 لم تكن ذخيرته من النوع المشحون من المقدمة مع رأس حربي بارز ، بل كانت من النوع المحصور والمتجانس بالكامل في داخل تجويف السبطانة ، وهذا بالضبط ما أضعف قدرات السلاح النارية بالمقارنة بمنافسه RPG-7 . المقذوف PG-16V كان مجهز بعدد ستة أنصال blades مثبته على خرطوم المحرك الصاروخي ، هذه عملت على تخفيض انجراف المقذوف الناتج عن الريح العرضية خلال الطيران . السلاح جهز بمنظار من نوع PGO-16 ذو قدرة تكبير 2.7× ، وأرجل أمامية قابلة للطي . ورغم أن مداه الفعال وصل لغاية 800 م ، إلا أن هذا السلاح لم يكتب النجاح بسبب قابلية اختراقه المحدودة والمقدرة بنحو 300 ملم من الفولاذ . كذلك بسبب ثقل وزنه البالغ وهو فارغ 9.4 كلغم ، وعندما يجهز للرمي فإن وزنه يصل لنحو 12.4 كلغم . لذا ، وفي مرحلة لاحقة توقف تصنيع السلاح RPG-16 بعد إنتاج نحو 116,883 قاذف منه حتى العام 1999 ، كما شهد استخداماً محدوداً خلال الحملة السوفييتية على أفغانستان ضد المواقع المحصنة ، لكنه است
بدل لاحقاً بقواذف الرمية
ال
واحدة الكتفية المضادة للدروع من طراز RPG-18 و RPG-22 وكذلك أسلحة RPG-7 .