أوّل صاروخ يمكن أن نطلق عليه اسم صاروخ باليستي هو صاروخ فاو-2 (V2) المصنّع في ألمانيا النازية من قبل
فيرنر فون براون سنة 1938 والذي استعمل خلال الحرب العالمية الثانية ومداه 200 كم تقريبا. عند انتهاء الحرب، تسابقت الولايات المتّحدة الأمريكية والاتّحاد السوفييتي في صناعة وتطزير الصواريخ البالستية التكتيكية، ابتداء بصواريخ مستلهمة من فاو-2 مثل صاروخ
سكود أو ريدستون مرورا بصورايخ أكثر تطوّرا. هذان البلدان كانا الوحيدان المالكان لآخر تكنولوجيا الصورايخ البالستية خلال الحرب الباردة ولا يزالان إلى يومنا هذا كذلك.
خلال السنوات 1950 و1960، تضاعف مدى الصواريخ بشكل كبير، فعلى سبيل المثال في الإتحاد السوفييتي سنة 1949 وصل مدى (صاروخ أر-2) إلى 550 كم، وسنة 1955 وصل مدى (صاروخ أر-5) إلى 1200 كم، وسنة 1957 وصل مدى (صاروخ أر-7) إلى 8000 كم، وسنة 1961 وصل مدى (صاروخ أر-9) إلى 13000 كم، ليصل مدى (صاروخ أر-36O) إلى مدى كوكبي سنة 1965 .
نمتلك الصورايخ الباليستية تأثيرا استراتيجا بالغ الأهميّة بحكم أنّها ما تكون مزوّدة عادة برأس نووية وبحكم مداها البعيد. دخل أوّل صاروخ باليستي أمريكي عابر للقارات معدّ لأغراض استراتيجية الخدمة سنة 1959 وهو صاروخ الأطلس ومداه يصل إلى 11000 كم وهو الصاروخ الذي تمّ
تم إطلاق الصاروخ الأمريكي بولاريس من غوّاصة حربيّة سنة 1960. يعتبر هذا الصاروخ كغيره من الصواريخ الباليستية المطلقة من غوّاصات، صاروخا استراتيجيا على الرغم من أنّ مداه لا يتجاوز 2000 كم وذلك لأنّه يمكن إطلاقه قرب مكان العدوّ.
خلال السنوات 1970-1980، أصبحت مشكلة مدى الصواريخ الإستراتيجية مشكلة ثانوية ذلك لأن هذه الصورايخ بإمكانها الوصول إلى أيّ نقطة في أرض العدوّ، لذلك طالت الأبحاث خصائص أخرى لهذه الصواريخ.
- تطرّق البحث إلى تحسين توجيه الصواريخ للزيادة إحتمال ضرب الأهداف المحصّنة التي تستوجب تركيز الضربة حتى لو كانت من سلاح نووي (مثل منصّات إطلاق الصواريخ)، تمكّنت الصواريخ من الوصول إلى دقّة تتراوح بين 200 و300 م في السنوات 1980.
- لضمان نظام صاروخي أكثر مقاومة للضربات تمّ العمل على تصغير حجم الصاروخ، وهو ما يجعله أكثر حركيّة، مما أدى إلى سهولة وضع صواريخ إستراتيجية على القطارات والشاحنات، أمّا منصّات الإطلاق فقد أصبحت بدورها أكثر صلابة ومقاومة لأنّ الصواريخ التي تحتويها أقلّ حجماً.
- نظرا للتكلفة المرتفعة للصواريخ والحاجة للتدمير الشامل التي كانت من أولويات التفكير الإستراتيجي لتلك الحقبة، فقد كانت بعض الصواريخ تحمل أحياناً 13 رأساً نووياً منفصلاً.
تواصل تصميم الصواريخ الباليستية التكتيكية بالموازاة مع الصواريخ الاستراتيجية، ولكن بصفة أقلّ استعجالية. سنة 1988، حجّرت المعاهدة الأمريكية-السوفييتية حول السلاح النووي ذو المدى المتوسّط امتلاك صواريخ أرض-أرض نووية أو تقليدية يكون مداها بين 500 و5500 كم. ذلك أنهى إنتاج الصواريخ الباليستية التكتيكية في ذينك البلدين نهائيا. تواصل بلدان أخرى كباكستان والهند وإسرائيل وإيران وكوريا الشمالية إنتاج صواريخ باليستية ذات مدى متوسّط ولكن لأغراض استراتيجية.